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  • RPLIDAR全面兼容ROS全开源无人驾驶汽车

    ?從技術角度來說,無人駕駛系統(tǒng)可分為環(huán)境感知、智能規(guī)劃和決策、自適應控制和車輛底層線控四部分。感知系統(tǒng)主要是通過激光雷達、視覺、慣導等傳感器獲取,并通過數(shù)據(jù)處理,形成決策。

     

    目前,單線激光雷達用在高速無人駕駛汽車上主要起輔助建圖、避障作用,但是,用在這款Mini ROS全開源無人駕駛汽車上,如魚得水。

     

     

    這款ROS全開源無人駕駛汽車只有真實汽車百分之一的大小,是一款能給用戶帶來接近真實汽車體驗的無人駕駛驗證平臺,滿足平時的教學、研發(fā),配套提供豐富例程,同時支持多機器人聯(lián)網(wǎng)控制,實現(xiàn)車聯(lián)網(wǎng)、車路協(xié)同。

     

    •  實現(xiàn)ROS無人駕駛車精準定位 

    放眼望去,這款ROS全開源無人駕駛汽車跟真正的無人駕駛汽車一樣,在車頂上方都放置了一個激光雷達,用以掃描獲取周圍環(huán)境輪廓信息,得知障礙物等具體位置,實時定位車輛信息,根據(jù)路況進行定制。

     

     

    •  實現(xiàn)自主避障、導航 

     

    基于ROS的激光雷達構(gòu)建SLAM地圖,用于后續(xù)的定位導航。

     

    激光SLAM建圖

     

    Rviz中也可以對ROS全開源無人駕駛汽車采集到的數(shù)據(jù),對其進行路線導航規(guī)劃,得到最佳的技術指導,進行無人駕駛算法驗證。

     

    避障導航

     

    • 多種配置,按需選擇 

     

    根據(jù)ROS無人駕駛車的使用場景不同,可內(nèi)置不同規(guī)格的RPLIDAR 系列雷達。目前可供選擇的有A系列和S系列雷達。由于激光雷達受光線干擾的影響較小,因此在任何光線條件下激光雷達的建圖效果都不錯。尤其是,我們的S系列雷達針對室外陽光條件做了建圖優(yōu)化工作,性能更勝一籌,可以應對各類室內(nèi)外使用需求。

    可供選型:A1、A2、S1

     

    • 兼容ROS,一舉兩得 

     

    ROS作為機器人軟件平臺,能為異質(zhì)計算機集群提供類似操作系統(tǒng)的功能。目前,思嵐的全系列雷達都已經(jīng)實現(xiàn)了跟ROS的兼容,還開發(fā)了SLAMWARE ROS SDK,能讓開發(fā)者/用戶直接基于SDK在ROS里實現(xiàn)對思嵐機器人的開發(fā)與集成,調(diào)用和定制相應導航定位系統(tǒng)的服務包,實現(xiàn)相應機器人功能,一舉兩得。

     

    SLAMWARE ROS SDK支持思嵐全系列機器人產(chǎn)品開發(fā)

     

     

    最后,激光雷達在無人駕駛小車、移動小車上并不是第一次應用,跟ROS的結(jié)合也是多種多樣的,在算法驗證、教學研發(fā)方面有著不可替代的作用。而激光雷達作為其中一個不可或缺的傳感器,未來也會應用到越來越多意想不到的產(chǎn)品上去。

    其他應用的ROS移動小車

     

     

     

     

     

    關鍵字:RPLIDAR、ROS

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