如何使用goHome方法命令机器人回到充电桩充电？
以下將為大家介紹 GoHomeCharge的用法，主要包含如何使用goHome 方法命令機(jī)器人回到充電樁充電。
一、運(yùn)行環(huán)境準(zhǔn)備
1、軟件平臺(tái)
Android Studio 3.1.3
Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
RoboStudio(用于顯示地圖):Robostudio installer
Sample Code:
使用不同版本的Android Studio可能會(huì)帶來(lái)編譯異常，請(qǐng)自行下載相關(guān)庫(kù)和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 進(jìn)行開(kāi)發(fā)，若想嘗試更高的SDK版本，請(qǐng)直接替換工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。
2、硬件平臺(tái)
（以下任選其一）
Slamware SDP mini
Slamware SDP
Slamware 套裝 （基于Slamware導(dǎo)航方案的用戶機(jī)器人系統(tǒng)）
Zeus/Apollo等底盤系統(tǒng)
二、編譯運(yùn)行
1、打開(kāi)GoHomeCharge工程,檢查libs路徑下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路徑下是否有 librpsdk.so 文件，若想嘗試其他版本的SDK，請(qǐng)直接將這兩個(gè)文件替換。
2、到 Project Structure --> app --> Dependencies 檢查Slamware SDK是否添加到工程中。
3、將以下代碼段的"10.0.130.71"修改為底盤的IP地址，默認(rèn)情況下為192.168.11.1，當(dāng)WIFI處于Station模式下請(qǐng)將PC與底盤使用Ethenet連接后查看。方法說(shuō)明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host，int port)，其中host為底盤IP，port為網(wǎng)絡(luò)端口號(hào)，返回值為底盤的實(shí)例對(duì)象。
4、Android設(shè)備連接底盤發(fā)射出的WIFI或連入底盤的同一網(wǎng)絡(luò)，按下shift + F10 運(yùn)行
本例程僅僅用作最簡(jiǎn)單SDK類和方法的演示，故沒(méi)有設(shè)計(jì)Android界面
機(jī)器人底盤在回充過(guò)程的運(yùn)動(dòng)狀況可通過(guò)RoboStudio觀察到
三、代碼描述
調(diào)用goHome()接口來(lái)進(jìn)行自動(dòng)回充，如果沒(méi)有找到充電樁或者充電失敗，可以考慮重復(fù)調(diào)用此接口嘗試再次對(duì)
一般來(lái)說(shuō)，只有重復(fù)三次調(diào)用goHome()后對(duì)接仍然失敗時(shí)，才可判定此次充電對(duì)接失敗。在三次嘗試調(diào)用過(guò)程中，任何一次完成了對(duì)接，仍可判定充電對(duì)接成功。
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