如何构建一张满足机器人导航需求的地图？

定位導航技術使機器人即使在無人操控的情況下，也可實現(xiàn)自主行走、避障及順利到達目的地，機器人和人類繪制地圖一樣，在描述環(huán)境及認識環(huán)境的過程中都需要依靠地圖，它主要利用地圖類描述其當前環(huán)境信息，并隨著使用的算法與傳感器差異采用不同的地圖描述形式，所以構建一張可靠的地圖對機器人有著極其重要的作用，那如何構建滿足機器人導航需求的地圖呢？以下內(nèi)容不可錯過（主要針對采用思嵐定位導航技術的用戶）！

一、場景范圍是否超出使用限制

在進行掃圖前，首先需了解機器人中的激光雷達是否超出了掃描范圍及最大建圖面積，在建圖及定位中，雷達需要在同一時刻掃到不低于兩個垂直的邊界。

二、掃圖之前的準備

1.盡量在待掃區(qū)域沒有人，或者人較少的時間點進行掃圖。

2.盡量清除待掃區(qū)域中經(jīng)常移動的物體。

3.對于場景中的反光，透光，吸光等物體，在條件允許的情況下，盡量在機器人的雷達掃描平面處貼上其他不影響雷達正常掃描的材料。

三、環(huán)境中易造成干擾的常見物體

在開始掃圖之前，需要知道哪些物體會對激光雷達造成影響，根據(jù)實際情況，判斷是否需要對這些物體進行處理。一般來說，雷達數(shù)據(jù)手冊給出的是基于70%左右反光率的材料的數(shù)據(jù)。以下為一些常見會對雷達造成干擾的物體。注意，本文所描述情況都是室內(nèi)的環(huán)境。

1.反光率過低的物體，比如黑色吸光墻面，家具等

2.玻璃

3.鏡子、不銹鋼等鏡面反射物體

四、機器人掃地圖時的技巧

1.開機開始掃地圖時，機器人最好面朝一堵直墻，且雷達能掃到盡可能多的有效點。

2.大面積建圖時，最好能讓機器人先去閉環(huán)，再去詳細掃描環(huán)境細節(jié)。

3.擦除未探明的區(qū)域
在機器人的行走區(qū)域內(nèi)，可能會出現(xiàn)一些掃圖時未完全探明的區(qū)域，RoboStudio中此處區(qū)域顯示為灰色（如下圖紅圈處所示），如果在此范圍內(nèi)，確實不存在任何障礙物，可以使用白色橡皮擦，將此灰色區(qū)域擦除，成為已探明區(qū)域。