如何使用思岚robostudio进行地图优化？
當(dāng)初用戶在建圖的過(guò)程可能會(huì)出現(xiàn)地圖漂移，無(wú)法閉環(huán)，地圖輪廓不清晰等問(wèn)題。針對(duì)此問(wèn)題大家可使用思嵐自主研發(fā)的robostudio軟件來(lái)進(jìn)行地圖優(yōu)化，本文將基于robostudio的 map optimization 插件的地圖優(yōu)化方法進(jìn)行詳細(xì)解說(shuō)。
所需軟件
1.軟件下載請(qǐng)進(jìn)入：http://www.shhzfl.com/cn/RoboStudio
2.用戶手冊(cè)查看，請(qǐng)單擊這里
3.插件激活碼（由思嵐工程師提供，需要申請(qǐng)）
插件準(zhǔn)備
diagnosis ，map optimization以及其他。
插件激活
插件激活方法請(qǐng)參照：KBSW180156 如何使用robostudio采集分析問(wèn)題所用數(shù)據(jù)
激活diagnosis ，map optimization插件成功以后，robostudio工具欄會(huì)出現(xiàn)以下變化：
1.File工具欄下出現(xiàn) offline Map Optimization 工具按鈕
2.Slam工具欄下出現(xiàn)Map Optimization工具按鈕
3.工具欄出現(xiàn)Diagnosis工具
離線地圖優(yōu)化
本機(jī)未聯(lián)網(wǎng)的情況下，可以使用offline Map Optimization 工具優(yōu)化地圖。
操作步驟：
1.首先建立完整的地圖
2.使用Diagnosis工具欄下面的 Fetch Analysis Data工具生成stms文件，并保存在本地文件夾。
3.點(diǎn)擊File工具欄下面的offline map optimization工具，在彈出的窗口，選擇保存好的stms文件。
4.經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的優(yōu)化，優(yōu)化完畢以后會(huì)在保存stms文件的路徑下生成一個(gè)壓縮包，解壓以后里面包含3個(gè)類型的文件: .bmp;.json;.stcm 文件，其中stcm文件即是優(yōu)化好的地圖文件，可以直接上傳到slamware系統(tǒng)使用。
在線地圖優(yōu)化
本機(jī)聯(lián)網(wǎng)的情況下，可以使用云端在線優(yōu)化功能。
1.點(diǎn)擊SLAM工具欄下面的Map Optimization 工具按鈕，界面右側(cè)會(huì)彈出如下窗口：
2.點(diǎn)擊Cloud Optimize History Record, 便可以直接優(yōu)化當(dāng)前地圖并將優(yōu)化后的地圖加載到slamware系統(tǒng)里面。
關(guān)鍵字：robostudio,地图
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