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  • 如何使用Robostudio加载地图?

     

          由于slamcore沒有保存地圖的功能,在構建完地圖以后,需要從上位機加載地圖到slamcore里面,以便地圖的復用。構建地圖的過程請參考:如何構建一張滿足導航需求的地圖?

          本文解釋了關于加載地圖的操作步驟,以及整個流程中需要注意的事項,比如,重定位是加載地圖必不可少的一步,經(jīng)常會被用戶忽略。建議操作過程中,按照以下步驟進行。

          系統(tǒng)架構圖解

          slamcore不具備保存地圖的功能,地圖需要從上位機上加載,請用戶在使用的時候注意這點。

          使用Robostudio 加載地圖

          在使用robostudio加載地圖之前需要準備的有:

          最新的robostudio軟件

          掃描好的stcm格式地圖(注意:其他格式的地圖無法從robostudio導入)

          1.開機狀態(tài)

          2.加載地圖

          為了覆蓋機器人里面當前的地圖,我們需要進行以下操作。
          加載完畢后,機器人會重置到坐標軸原點,機器人的實際角度與地圖坐標系一般都會有一定偏差,如下圖所示。這也是為什么要進行重定位的原因。

          3.重定位

          自動重定位:在SLAM選項里面,“重定位”操作以后,機器人的坐標系將會匹配到地圖坐標系。之后就可以在加載的地圖上進行導航運動了。

          手動重定位:自動重定位由于環(huán)境的限制,有一定概率匹配不成功,此時可以使用手動方式將雷達環(huán)境跟地圖匹配,此操作在地圖編輯器里面進行,將機器人拖拽到人工判斷的位置上,并調(diào)整機器人位姿角度,之后再“上傳到固件”即可將匹配好的地圖同步到系統(tǒng)里面去。

    關鍵字:Robostudio,地图

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