機器人底盤中傳感器安裝不當,對機器人定位、建圖及避障等會產(chǎn)生重要影響,基于slamware解決方案的機器人底盤常用傳感器應該如何安裝呢?以及安裝中有什么需要注意的呢?本文將為大家一一闡述!
激光雷達
激光雷達安裝的是否水平對slamware解決方案的建圖及定位影響很大:
如安裝不正確會影響激光雷達的測距精度,進而對建圖和定位精度產(chǎn)生影響。
如若激光雷達掃描平面水平向下傾斜,激光點會掃描到地面,這種情況下建圖則會導致障礙物錯亂,定位則會導致定位漂移。
激光雷達水平安裝角度:0度 ~ +2度 (傾角朝上)
雷達掃描開口角度:建議270度及以上,最好在機器人正前方和正后方均有開口。 至少需要大于220度。
雷達盲區(qū):15 cm, 建議在安裝激光雷達時,可以略往底盤結(jié)構(gòu)中心靠近,以減少盲區(qū)。
超聲波傳感器
超聲波傳感器的數(shù)據(jù)對導航時的行為干擾非常大,如果超聲波的感應角度過大(建議不大于20度),或者噪點過多,均會造成導航時出現(xiàn)異常的繞圈,不走直線,或者路徑取消等行為。如果機器人行動異常,首先考慮是否為超聲波誤觸發(fā),可以查看超聲波的觸發(fā)狀態(tài):
使用Robot_studio,查看機器人Sonar觸發(fā)狀態(tài)。
瀏覽器登錄192.168.11.1,打開diagnose功能,查看Sonar觸發(fā)狀態(tài)。
碰撞傳感器
碰撞傳感器一般裝在機器人的前進方向,如果前向碰撞傳感器觸發(fā)了,默認的策略是倒退。如果使用了正向充電的紅外方案,建議安裝前向碰撞傳感器。如果使用了反向充電的紅外方案,建議在機器人后方加裝碰撞傳感器。
防跌落傳感器
防跌落傳感器要盡量減少誤觸發(fā),可以采用sharp或其他精度較高的紅外傳感器來實現(xiàn),如果防跌落傳感器觸發(fā)了,會被永久的紀錄在地圖上,機器人導航時會對此進行避障。如果使用紅外傳感器來實現(xiàn)防觸腳等功能,建議將此紅外傳感器配置成碰撞傳感器來處理。
深度攝像頭
選擇深度攝像頭的時候要盡量選擇盲區(qū)小,精度高的,例如Intel RealSense R200。
以上就是基于SLAMWARE的機器人底盤傳感器安裝指南,在安裝過程中有任何問題,請聯(lián)系我們的技術(shù)支持人員,聯(lián)系郵箱:support@slamtec.com。
關鍵字:SLAMWARE,机器人底盘