SLAM建图过程及技巧
一張地圖構(gòu)建的好壞將直接影響機(jī)器人后續(xù)的行走路徑，如何構(gòu)建一張利于機(jī)器人行走的優(yōu)質(zhì)地圖呢？以使用思嵐科技定位導(dǎo)航方案的機(jī)器人為例：
1.開(kāi)機(jī)建圖時(shí)，機(jī)器人最好面朝一堵直墻，且讓雷達(dá)盡可能多的掃到更多的有效點(diǎn)。
2.在商場(chǎng)或者一些大環(huán)境應(yīng)用場(chǎng)景下建圖時(shí)，最好讓機(jī)器人先去完成建圖閉環(huán)，再去詳細(xì)掃描環(huán)境里的各個(gè)小細(xì)節(jié)。
3.擦除未探明的區(qū)域
在機(jī)器人的行走區(qū)域內(nèi)，可能會(huì)出現(xiàn)一些掃圖時(shí)未完全探明的區(qū)域（主要跟雷達(dá)測(cè)距半徑有關(guān)），可以在思嵐科技的Robo Studio操作軟件中，可將下圖紅圈處的區(qū)域顯示為灰色，如果在此范圍內(nèi)，確實(shí)不存在任何障礙物，可用白色橡皮擦將此灰色區(qū)域擦除，成為已探明區(qū)域。
下圖為RoboStudio的工具欄，紅圈處為白色橡皮擦：
4.除了可用白色橡皮擦擦除構(gòu)建區(qū)域中的未探明區(qū)域之外，還可擦除地圖區(qū)域中不斷移動(dòng)的物體（如：移動(dòng)的人群，后期會(huì)隨時(shí)搬移的障礙物等）。
5.盡量保證地圖的完整性，在機(jī)器可能的行走路徑上，所有周?chē)?60度的區(qū)域，均需要用雷達(dá)探明，目的是增加地圖的完整性，使得激光匹配的參照點(diǎn)更多。
6.如果地圖已經(jīng)建好，盡量不要在已建好的地圖區(qū)域反復(fù)來(lái)回行走，請(qǐng)盡快保存地圖。點(diǎn)擊思嵐科技Robo Studio上面的sync map按鈕，同步地圖后保存地圖。
在地圖構(gòu)建完成后，可以通過(guò)以下幾點(diǎn)判定已構(gòu)建的地圖是否符合定位導(dǎo)航的要求。
1.地圖中障礙物邊緣是否清晰；
2.地圖中是否存和實(shí)際環(huán)境不一致的區(qū)域（如：有無(wú)閉環(huán)）；
3.地圖中是否存在機(jī)器人行動(dòng)區(qū)域內(nèi)的灰色區(qū)域（如：未掃描到的區(qū)域）；
4.地圖中是否存在后續(xù)定位時(shí)將不存在的障礙物（如：移動(dòng)障礙物）；
5.地圖中是否能保證機(jī)器人在活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的任何位置，360度的視野范圍內(nèi)，均已經(jīng)探明。
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