一張地圖構(gòu)建的好壞將直接影響機(jī)器人后續(xù)的行走路徑,如何構(gòu)建一張利于機(jī)器人行走的優(yōu)質(zhì)地圖呢?以使用思嵐科技定位導(dǎo)航方案的機(jī)器人為例:
1.開(kāi)機(jī)建圖時(shí),機(jī)器人最好面朝一堵直墻,且讓雷達(dá)盡可能多的掃到更多的有效點(diǎn)。
2.在商場(chǎng)或者一些大環(huán)境應(yīng)用場(chǎng)景下建圖時(shí),最好讓機(jī)器人先去完成建圖閉環(huán),再去詳細(xì)掃描環(huán)境里的各個(gè)小細(xì)節(jié)。
3.擦除未探明的區(qū)域
在機(jī)器人的行走區(qū)域內(nèi),可能會(huì)出現(xiàn)一些掃圖時(shí)未完全探明的區(qū)域(主要跟雷達(dá)測(cè)距半徑有關(guān)),可以在思嵐科技的Robo Studio操作軟件中,可將下圖紅圈處的區(qū)域顯示為灰色,如果在此范圍內(nèi),確實(shí)不存在任何障礙物,可用白色橡皮擦將此灰色區(qū)域擦除,成為已探明區(qū)域。
下圖為RoboStudio的工具欄,紅圈處為白色橡皮擦:
4.除了可用白色橡皮擦擦除構(gòu)建區(qū)域中的未探明區(qū)域之外,還可擦除地圖區(qū)域中不斷移動(dòng)的物體(如:移動(dòng)的人群,后期會(huì)隨時(shí)搬移的障礙物等)。
5.盡量保證地圖的完整性,在機(jī)器可能的行走路徑上,所有周?chē)?60度的區(qū)域,均需要用雷達(dá)探明,目的是增加地圖的完整性,使得激光匹配的參照點(diǎn)更多。
6.如果地圖已經(jīng)建好,盡量不要在已建好的地圖區(qū)域反復(fù)來(lái)回行走,請(qǐng)盡快保存地圖。點(diǎn)擊思嵐科技Robo Studio上面的sync map按鈕,同步地圖后保存地圖。
在地圖構(gòu)建完成后,可以通過(guò)以下幾點(diǎn)判定已構(gòu)建的地圖是否符合定位導(dǎo)航的要求。
1.地圖中障礙物邊緣是否清晰;
2.地圖中是否存和實(shí)際環(huán)境不一致的區(qū)域(如:有無(wú)閉環(huán));
3.地圖中是否存在機(jī)器人行動(dòng)區(qū)域內(nèi)的灰色區(qū)域(如:未掃描到的區(qū)域);
4.地圖中是否存在后續(xù)定位時(shí)將不存在的障礙物(如:移動(dòng)障礙物);
5.地圖中是否能保證機(jī)器人在活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的任何位置,360度的視野范圍內(nèi),均已經(jīng)探明。
關(guān)鍵字:SLAM建图,SLAM建图过程