定位导航方案在特殊环境下的适用说明
憑借良好的性能，思嵐科技SLAMWARE模塊化自主定位導航已廣泛應用于各個領(lǐng)域，但在實際使用中仍會遇到一些特殊情況，使機器人出現(xiàn)導航效果不佳或建圖不好的問題，本文將以常見案例場景為例，給出相應的解決方案供大家參考使用。
一、無明顯特征的長走廊
酒店長廊、商場長廊，辦公室長廊都是日常生活中常見的場景，這些長廊沒有明顯的特征，會造成機器人在長走廊上運動的時候，出現(xiàn)建圖和定位錯誤。
在遇到上述無明顯特征的長走廊時：
1.在長廊中擺放一些綠植，可以有效改善定位建圖出現(xiàn)偏差的情況。但是這里，花盆的表面最好為啞光高反表面。
2.將走廊側(cè)壁特征化
對于走廊側(cè)壁可探測的（滿足雷達探測要求），可以采用黑色飾面每隔3~4m劃一個30cm左右的不可探測區(qū)。
對于走廊側(cè)壁本身不可探測的，可以采用上述“鏡面反射表面或玻璃”中描述的方法來轉(zhuǎn)換成可探測表面，再每隔3~4m保留一段大約30cm的不可探測區(qū)。
二、玻璃鏡面反射，表面拋光、光滑的墻面…
在遇到上述玻璃鏡面、光滑墻面等情況時，建議著重做以下幾個處理：
1.直接對鏡面反射的材料做磨砂處理，可顯著改善雷達響應，提高可測量距離；
2.在材料表面直接粘貼標準的高反啞光膠帶，可顯著改善雷達測不到的問題；
3.在材料表面貼磨砂膜（此解決方案僅在雷達較近的范圍內(nèi)有效，大約3m）；
4.利用廣告噴繪膠帶提升測距極限值；
上述這些區(qū)域不需要非常規(guī)則，可以視實施場地情況做一定的調(diào)整，只要保證每過一段區(qū)域都有特征即可。
……
如果你在部署過程中遇到了定位建圖有偏差的情況時，不妨對號入座，嘗試著用上述解決方案解決一下。
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